F. H. Nieto, “DEDUCCION DEL FILTRO DE KALMAN EN EL CASO DE MODELOS DE ESTADOS GAUSSIANOS SINGULARES ”, Rev. Acad. Colomb. Cienc. Ex. Fis. Nat., vol. 18, no. 71, pp. 539–543, Dec. 1993, doi: 10.18257/raccefyn.18(71).1993.3764.